ISS8AG - Embedded Systems and Robotics

Embedded systems and Robotics

Responsable : Patrick HENAFF, Professeur

patrick.henaff@univ-lorraine.fr

Durée du module : 21 heures

Crédits ECTS : 2

Mots clés : robotique, commande, modélisation, interaction homme/robot, commande par réseaux de neurones

Objectifs pédagogiques: Comprendre les fondements de la robotique . introduire les liens entre l'informatique et la robotique particulièrement la robotique humanoïde

Contenu - Programme

-classification de la robotique

-robotique humanoïde

-notions générale de robotique (vocabulaire, modélisation),

-actionnement, proprioception/extéroception,

-principes de modélisation des robots

-fondements de la commande des systèmes robotiques : boucle asservissement/commande

-apprentissage de commandes par réseaux de neurones :

-exemple de la rétro-propagation du gradient et du perceptron multicouches

-notion de boucle sensori-motrice

Séances :

Les séances seront constituées de cours et de TD/TP

Mode d’évaluation :

Contrôle continu, mini projet, examen final.

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Outils utilisés en projets:

  • Logiciel de simulation robotique Vrep:
  • Robots :
    • Humanoides Nao
    • Les robots Minoides créés par les étudiants du Depinfo
  • Notes de cours : Il vous sera demandé de prendre des notes sur un outil de prise de notes collaboratif (ou pad).
Les deux minoides.mp4
School of moon mars 2016.wmv
Minoides1.mp4

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Compléments de cours

Séminaire International (Interventions de professeurs invités ):

  • Janvier 2017 : Prof. Widodo Budiharto, BINA NUSANTARA University (Jakarta), Robotics and Artificial Intelligence: