ISS8AG - Embedded Systems and Robotics

Embedded systems and Robotics

Responsable : Patrick HENAFF, Professeur

patrick.henaff@univ-lorraine.fr

Durée du module : 21 heures

Crédits ECTS : 2

Mots clés : robotique, commande, modélisation, interaction homme/robot, robotique humanoïde,

Objectifs pédagogiques: Comprendre les fondements de la robotique du futur

Contenu - Programme

-histoire/classification de la robotique

-notions de robotique (vocabulaire, modélisation),

-actionnement, proprioception/extéroception,

-fondements de la boucle asservissement/commande et ses liens avec la boucle sensori-motrice

-robotique humanoïde

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Outils utilisés en projets:

1)Logiciel de simulation robotique Vrep:

    • download: http://www.coppeliarobotics.com/downloads.html
    • tutorials:
      • http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/tutorials.htm
      • http://robotica.webs.upv.es/en/introduction-vrep-arm/

2) Plateformes robotiques:

  • 2 humanoïdes Nao
  • 2 demi- Nao (torse+tete+bras) + 1 cheville
  • une plateforme mobile Pioneer
  • un bras robotique Kinova (Jaco)
  • 20 petits robot mobiles Arduino
  • 10 drones quadri rotor

3) instrumentation embarquée: accéléromètres, gyromètres...

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Descriptif :

  • Ce cours a pour objectif d'introduire les liens entre l'informatique et la robotique particulièrement la robotique humanoïde

Séances :

Les séances seront constituées de cours et de TD/TP

Mode d’évaluation :

Contrôle continu, mini projet, examen final.

Compléments de cours :

  • L'éthique en robotique et sur les technologies du numérique (Alliance Allistene):
    • http://cerna-ethics-allistene.org/digitalAssets/38/38704_Avis_robotique_livret.pdf
    • http://cerna-ethics-allistene.org/
  • La robotique d’assistance un véritable secteur davenir.pdf
  • Robotique_and_Automation_Magazine_Mar_2013-assistance.pdf
  • les videos des cours et séminaires de la chaire "robotique" du collège de France:
    • http://www.college-de-france.fr/site/jean-paul-laumond/_audiovideos.jsp
    • http://www.college-de-france.fr/site/jean-paul-laumond/seminar-2012-03-19-17h00.htm
  • Les cours du GDR-CNRS robotique (Groupe français de recherche en robotique) :
    • http://www.gdr-robotique.org/cours_de_robotique/
  • Le séminaire de B. Maisonnier, créateur de Nao, sur les stratégies de recherche et développement en robotique humanoïde en lien avec les perspectives de marchés grand public.
  • un reportage très itéressant sur l'histoire de la robotique bipède au Japon :
    • https://www.youtube.com/watch?v=T7SEyvPtWFY
  • une conference TED du MIT sur les prothèses intelligentes : "New Bionics Let Us Run, Climb and Dance"
    • https://www.youtube.com/watch?v=CDsNZJTWw0w
  • Cours "en ligne" :
    • Oussama Kathib, Standford University
      • http://academicearth.org/courses/introduction-to-robotics/
    • Jan Peters , Darmstadt University of Technology :
      • http://videolectures.net/ecmlpkdd2010_peters_rsl/
    • ROS , Robotique Operating System :
      • http://wiki.ros.org/
      • http://www.willowgarage.com/
      • https://code.ros.org/gf/
      • http://www.generationrobots.com/fr/content/55-ros-robot-operating-system
  • La norme ISO pour la robotique: Robots et composants robotiques — Systèmes de coordonnées et nomenclatures de mouvements
    • https://www.iso.org/obp/ui/#iso:std:iso:9787:ed-3:v1:fr
  • Des liens généraux sur la robotique
    • http://www.ifr.org
    • http://www.robotics.org
    • http://www.jautomatise.com
  • Livres classiques en Français
    • La robotique, principes et applications, P. Coiffet, Hermes
    • Modélisation et commande des robots, E. Dombre, W. Khalil, Hermes

Séminaire International (Interventions de professeurs invités ):

  • Janvier 2017 : Prof. Widodo Budiharto, BINA NUSANTARA University (Jakarta), Robotics and Artificial Intelligence:

Notes de cours :

Il vous sera demandé de prendre des notes sur un outil de prise de notes collaboratif (ou pad).

Notes