Semestre 9‎ > ‎

ISS9AF - Modeling of Advanced Systems


Modeling of Advanced Systems
Responsables :   Patrick HENAFF, Professeur, Patrick.Henaff@univ-lorraine.fr

Durée du module :   21 heures  
Crédits ECTS :    2

Mots clés : robotique, interaction homme/robot, intelligence artificielle, réseaux de neurones, commande bio-inspirée, algorithmes génétiques

Objectif général : comprendre les enjeux de la robotique interactive et des systèmes cyber-physiques interactifs, imaginer ce que pourrait être la robotique du futur

Programme et contenus :

  • système nerveux moteur chez l'animal et l'homme : boucle sensori-motrice
  • contrôle neuronal en robotique :modèles de neurones (statique, dynamiques) et modèles d'architectures
    • apprentissage de lois de commande
    • notion de plasticité synaptique et neuronale
  • algorithmes génétiques:
    • synthèse évolutionniste en robotique:coévolution morphologie/contrôleurs
  • genèse de mouvements rythmiques: 
    • central pattern generators (CPG) neuronaux, à base d'oscillateurs linéaires ou non linéaires).
  • nouveaux concepts en intelligence artificielle:
    • l'intelligence du corps, concept d'immanence
    • principe d’émergence
    • communication multimodale
    • robotique développementale

Outils et Plateformes robotiques:

a) 2 robots humanoïdes Nao

b) 2 demi-Nao (torse+tete+bras) + 1 cheville

c) 2 plateformes mobile Pioneer

d) un bras robotique Kinova (Mico)

e) 20 petits robot mobiles Arduino

g) simulateur Webots (10 licences)


Evaluation : projet
Notes de cours :
Il vous sera demandé de prendre des notes sur un outil de prise de notes collaboratif (ou pad). 


  • Deep Learning, by Yann Le Cun (8 leçons du collège de France) :
    • Yann le Cun, Professeur à l'Université de New York est aussi Directeur de Facebook AI Research (FAIR). Il est le spécialiste mondial du Deep Learning. Il est l'inventeur (simultanément  avec les américains Rumelhart, Hinton et Williams, doi:10.1038/323533a0 ) de l'algorithme de Retroprogation du Gradient qui a révolutionné les techniques d'apprentissage en les associant aux modèles connexionnistes de l'époque.
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Patrick Henaff,
19 janv. 2017 à 01:50
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Patrick Henaff,
5 janv. 2017 à 01:35
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Patrick Henaff,
11 janv. 2017 à 23:53
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Patrick Henaff,
18 janv. 2017 à 15:44
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Patrick Henaff,
25 janv. 2017 à 06:35
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Patrick Henaff,
8 févr. 2017 à 14:54
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Matrix_BackProp_C.zip
(339k)
Patrick Henaff,
8 déc. 2015 à 09:24
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mines_APP-EL_Pioneer-VREP.zip
(451k)
Patrick Henaff,
19 janv. 2017 à 01:27