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ISS8AG - Embedded Systems and Robotics

Embedded systems and Robotics
Responsable :    Patrick HENAFF, Professeur
                        patrick.henaff@univ-lorraine.fr
Durée du module :   21 heures  

les prothèses intelligentes du MIT

Crédits ECTS :    2

Mots clés :  robotique, commande, modélisation, interaction homme/robot, robotique humanoïde,
Objectifs pédagogiques: Comprendre les fondements de la robotique du futur
Contenu - Programme
-histoire/classification de la robotique

-notions de robotique (vocabulaire, modélisation),

-actionnement, proprioception/extéroception,

-fondements de la boucle asservissement/commande et ses  liens avec la boucle sensori-motrice

-robotique humanoïde


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Outils utilisés en projets:
1)Logiciel de simulation robotique Webots:

- Licences serveur (serveur de cyberbotics):  3 licences dPRO et 7 licences  EDU

- liens webots: 

2) Plateformes robotiques:
  • 2 humanoïdes Nao 
  • 2 demi- Nao (torse+tete+bras) + 1 cheville
  • une plateforme mobile Pioneer
  • un bras robotique Kinova (Jaco)
  • 20 petits robot mobiles Arduino
  • 10 drones quadri rotor
3) instrumentation embarquée:  accéléromètres, gyromètres...

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Descriptif : 
  • à venir.....
Séances :
Les séances seront constituées de cours et de TD/TP
  1. histoire/classification, notions de robotique (vocabulaire, modélisation), actionnement, proprioception/extéroception
  2. .....
Mode d’évaluation : 
Contrôle continu et examen final.

Compléments de cours :
  • les videos des cours et séminaires de la chaire "robotique" du collège de France:
    • http://www.college-de-france.fr/site/jean-paul-laumond/_audiovideos.jsp
    • http://www.college-de-france.fr/site/jean-paul-laumond/seminar-2012-03-19-17h00.htm
  • Les cours du GDR-CNRS robotique (Groupe français de recherche en robotique)  :
    • http://www.gdr-robotique.org/cours_de_robotique/
  • Le séminaire de B. Maisonnier, créateur de Nao, sur les stratégies de recherche et développement en robotique humanoïde en lien avec les perspectives de marchés grand public.
  • un reportage très itéressant sur l'histoire de la robotique bipède au Japon  :
    • https://www.youtube.com/watch?v=T7SEyvPtWFY
  • une conference TED du MIT sur les prothèses intelligentes : "New Bionics Let Us Run, Climb and Dance"
    • https://www.youtube.com/watch?v=CDsNZJTWw0w
  • Cours "en ligne" :
    • Oussama Kathib, Standford University
      •  http://academicearth.org/courses/introduction-to-robotics/
    • Jan Peters , Darmstadt University of Technology :
      • http://videolectures.net/ecmlpkdd2010_peters_rsl/
    • ROS ,  Robotique Operating System :
      • http://wiki.ros.org/
      • http://www.willowgarage.com/
      • https://code.ros.org/gf/
      • http://www.generationrobots.com/fr/content/55-ros-robot-operating-system
    • Simulateur robotique V-Rep:
      • download:  http://www.coppeliarobotics.com/downloads.html
      • tutorials
        • http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/tutorials.htm
        • http://robotica.webs.upv.es/en/introduction-vrep-arm/
  • La norme ISO pour la robotique: Robots et composants robotiques — Systèmes de coordonnées et nomenclatures de mouvements
    • https://www.iso.org/obp/ui/#iso:std:iso:9787:ed-3:v1:fr
  • Des liens généraux sur la robotique
    • http://www.ifr.org
    • http://www.robotics.org
    • http://www.jautomatise.com
  • Livres classiques en Français
    • La robotique, principes et applications, P. Coiffet, Hermes
    • Modélisation et commande des robots, E. Dombre, W. Khalil, Hermes
Séminaire International (Interventions de professeurs invités ):
  • Janvier 2017 : Prof. Widodo Budiharto, BINA NUSANTARA University (Jakarta),  Robotics and Artificial Intelligence:
    • Introduction to robot vision
    • Computer vision for robot
    • speech and face recognition systems for robot
    • Robotics for assistive technology (prosthetic hand, electric wheelchair using EEG etc)
    • télécharger le livre  : Modern Robotics With OpenCV 



Notes de cours :
Il vous sera demandé de prendre des notes sur un outil de prise de notes collaboratif (ou pad). 



Ċ
Patrick Henaff,
6 févr. 2017 à 15:30
Ċ
Patrick Henaff,
12 févr. 2017 à 13:58
Ċ
Patrick Henaff,
26 févr. 2017 à 13:39
Ċ
Patrick Henaff,
10 déc. 2014 à 07:48
Ċ
Patrick Henaff,
10 déc. 2014 à 07:58
Ċ
Patrick Henaff,
23 mars 2015 à 02:05
Ċ
Patrick Henaff,
28 févr. 2016 à 13:44
ċ
W_Budiharto_Session1.zip
(353k)
Patrick Henaff,
24 janv. 2017 à 04:25
Ċ
Patrick Henaff,
24 janv. 2017 à 04:25
Ċ
Patrick Henaff,
25 janv. 2017 à 00:29
ċ
W_Budiharto_session2.zip
(6344k)
Patrick Henaff,
25 janv. 2017 à 00:29
Ċ
Patrick Henaff,
30 mars 2015 à 00:19
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